O desenvolvimento de técnicas que resistam a infidelidade de modelagem é um dos problemas mais importantes da teoria de controle de sistemas por realimentação. As restrições na fidelidade da modelagem estão sempre presentes por um ou mais dos seguintes motivos: desconhecimento da física do problema; excessiva complexidade para o desenvolvimento de um esquema de controle; restrições nos recursos computacionais; e esquemas que envolvem controle descentralizado. As técnicas desenvolvidas normalmente atuam sobre o fenômeno de divergência do filtro de estimação de estado. Existe uma lacuna de técnicas que atuam no filtro e no controlador no sentido de compensar globalmente infidelidade de modelagem. O procedimento proposto é uma contribuição para resolver esta lacuna. A idéia básica é anular o efeito acumulado de desvio de modelagem através do controle, de modo a induzir o sistema físico a se comportar como o modelo de trabalho utilizado na síntese e implementação do controle. O efeito acumulado de desvio de modelagem é avaliado utilizando o conceito de divergência de filtros de estimação de estado. Aplicou-se, com resultados satisfatórios, o procedimento para controle em um eixo da atitude de um satélite linear dinâmico, invariante no tempo, de décima quarta ordem. Dois que correspondente apenas ao movimento de corpo rígido.
One of the most important problem in the theory of modern feedback control is the development of techniques which withstand a restricted fidelity in modelling. The modelling fidelity restrictions are always present because of one or more of the following reasons: lack of knowledge of the physics of the problem; excessive complexity of mathematical modelling to develop control scheme; restrictions in the computations resources for the control implementation; and schemes which involve decentralized control, The techniques developed for compensation of lack of fidelity in modelling: normally act to the phenomenon of filter divergence. There is a gap of techniques which act in the filter and controller in a way to globally compensate the restricted fidelity in modelling. The scheme and procedure presented in this work are a contribution to fill this gap. The basic idea of this scheme is to nullify the accumulated effect of the deviation in the modelling by using a correction in the control, such as to induce the physical system to have a behavior close to the model of work used in the synthesis and the implementation of the control. This effect is estimated using the concept: of divergence in the filter of the state estimator. The procedure was applied to the attitude control of one of the axes of a satellite with flexible appendages whose physical model was approximated by a 14th order time invariant system. For the filter and controller synthesis a working model of order two was used correspondinq to the rigid body motion. The results obtained were excellent both in a absolute sense and as compared with other procedures.
