In this work, we used theoretical approaches of cross-fading, anti-windup and output tracking to reduce the instability during the transition between control modes; we used integral criteria in an original way, to determine transition trajectories for the control signal during a switching between control modes; and we developed a new method to describe the Transfer Function of a system during the transition between control modes using cross-fading. This was verified using the MatrixX/Systembuild and MatLab tools to model and simulate, emphasizing cases of practical application, such as a pair of DC motors and the MMP (Multimission Platform).
Neste trabalho, foram utilizadas e abordagens teóricas de \textquotedblleft{cross-fading}\textquotedblright, \textquotedblleft{anti- windup}\textquotedblright e rastreio de saída para reduzir a instabilidade durante a transição entre modos de controle; foram utilizados critérios integrais de uma maneira original, para determinar trajetórias de transição do sinal de controle durante chaveamento entre modos de controle; e foi desenvolvido um novo método para descrever a Função-Transferência um sistema durante o período de transição entre modos de controle usando \textquotedblleft{cross-fading}\textquotedblright. Isso foi verificado pela utilização das ferramentas MatrixX/SystemBuild e MatLab para modelagem e simulação, enfatizando casos de aplicação prática, como um par de motores de corrente contínua e a PMM (Plataforma Multimissão).
