A presente dissertação propõe a aplicação do diferenciador global baseado em modos deslizantes de ordem superior (Higher-Order Sliding Mode - HOSM) com ganhos dinâmicos no controle adaptativo backstepping para sistemas incertos não lineares do tipo strict-feedback. O uso deste tipo de diferenciador na lei de controle do sistema em malha fechada permite que o mesmo seja globalmente uniformemente estável para quaisquer condições iniciais, já que trata-se de um diferenciador exato com ganho dinâmico. Além disto prova-se o rastreamento de saída assintótico. Para ilustrar o novo Teorema proposto o novo controlador é aplicado em um sistema wing-rock de terceira ordem com a comparação entre os diferenciadores linear, HOSM com ganho fixo e HOSM com ganho dinâmico. São analisados o estado, o sinal de controle, o plano de fase e o ganho entre os diferenciadores.
The presente dissertation proposes the application of the higher-order sliding mode (HOSM) based on global differentiator with dynamic gains in adaptive backstepping control for nonlinear uncertain systems of strict-feedback type. The use of this type of differentiator in the closed loop system control law allows it to be globally uniformly stable for any initial conditions, since it is na exact differentiator with dynamic gain. In addition, asymptotic output tracking is also guaranteed. In order to illustrate our new Theorem, the proposed controller is Applied to a third order wing-rock system by comparing the results with the linear differentiator, the differentiator HOSM with fixed gain and the differentiator HOSM with dynamic gain. In these simulations we analyse the state variables, the control signal, the phase plane as well as the main differences between the differentiation schemes.
